Dans ce court texte écrit en 1923 pour le collectionneur Jacques Doucet, Robert Desnos fait un état des lieux de la littérature érotique, ou plus particulièrement de la place de l'érotisme et de sa perception dans les écrits depuis l'Antiquité. Il va à l'encontre des conventions et propose une interprétation qui revient sur les légendes et autres préconçus, une interprétation " moderne " qui bouscule les conventions, comme le souligne le titre complet De l'érotisme, considéré dans ses manifestations écrites, et du point de vue de l'esprit moderne. 
Tout d'abord il propose une définition de l'érotisme avant d'aborder son apparition dans les écrits de façon chronologique en dégageant des époques et des courants différents. Il s'appuie sur le postulat qu'il y a un avant et un après Sade, et structure son texte en fonction de cet axe central. Ainsi, il aborde des oeuvres (Baffo, Crébillon, Choderlos, Apollinaire, etc.) et fait des recoupements parfois inattendus. 
Desnos dessine un panorama duquel il dégage une philosophie de l'érotisme et montre une expression poétique de l'amour. Précédant De l'érotisme, le texte de présentation d'Annie Le Brun, Voici venir l'amour du fond des ténèbres, paru pour la première fois dans les Cahier Robert Desnos et dans lequel elle analyse le texte de Desnos, le commente, et va plus loin que Desnos lui-même. Elle poursuit l'entreprise en y inscrivant les œuvres de ce dernier, ainsi que le cheminement qui a conduit le poète à écrire ce manifeste.